以履带起重机为例，履带起重机的结构基本相同，都是由动力装置、工作装置、回转装置、行驶系统、传动系统及安全装置等组成。

1．起重臂

履带起重机都采用桁架式起重臂，用来支撑起升钢丝绳、滑轮组的钢结构。它可俯仰以改变起重机的工作半径，并直接铰接在上部回转平台上。起重臂上、下两节为基本臂，并有多节标准臂。可根据施工需要在基本臂基础上接长，必要时还可在主臂顶端装一个副臂，以扩大作业范围。例如，QUY50型起重机的基本臂长为13m，加节后可达52m。早期起重臂各节间大多用法兰螺栓连接，大多采用销轴连接，适用于无缝钢管制作的桁架臂。起重臂断面均呈矩形，有较好的侧向稳定性。