内阻力 

    内阻力主要指由行走机构内部的摩擦力造成的行走阻力。一般的履带式行走机构都是由驱动机构、履带、支重轮、导向轮、托链轮或托链板等组成。在行走时，这些机构之间的摩擦必定会产生一定的内部阻力，这种阻力一般主要有五部分组成：（1）履带板绕过导向轮和驱动轮时，履带销子与履带销套间相对转动时的摩擦阻力。这种阻力与履带销子直径、履带销与销套间的摩擦系数有关。 

（2）支重轮处的摩擦阻力。这种阻力与支重轮外径、支重轮直径、支重轮传到履带板的重力及支重轮和轮轴间的摩擦系数有关。 

（3）导向轮处的摩擦阻力。这种阻力与导向轮轴和轴承间的摩擦系数、导向轮轴径及导向轮滚道直径有关。 

（4）驱动轮处的摩擦阻力。这种阻力与驱动轮轴承的摩擦系数、驱动轮轴直径、驱动轮节圆直径及履带紧边拉力有关。 

（5）托链轮或托链板处的摩擦阻力。这种阻力主要与托链轮或托链板所支撑的履带板的重量及接触面积和摩擦系数有关。内阻力一般要占一行走阻力的16%左右，所以设计时应给予充分的考虑。